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Veículo Autônomo movido a Energia Renovável

Projeto físico

O primeiro passo para criação do veículo autônomo movido a energia renovável foi a montagem da estrutura com base no kit chassi para Arduino.

Algumas modificações foram feitas na estrutura original a fim de acomodar o Arduino, os drives ponte H L298N e o sensor ultrassônico. Os esquemas utilizados na montagem podem ser encontrados no setor de desenhos.

Finalizada a etapa de montagem foram definidos alguns rótulos para os motores, de modo ajudar na organização do código a ser implementado no Arduino.

Para possibilitar a movimentação do veículo os motores A e B trabalharão juntos, assim como os motores C e D. É necessário o uso dessa configuração pois os eixos dos pneus são fixos. Assim, para movimentar-se para trás e para frente os quatro motores devem girar para trás e para frente, respectivamente, mas, para virar para direita os motores A e B devem girar para trás e os motores C e D para frente, e o contrário para esquerda.

Lembrando que todos os motores foram ligados a ponte H, para acioná-los é necessário enviar dois sinais para definir o sentido de rotação dos motores, IN1 e IN2 para os motores A e C, e IN3 e IN4 para os motores B e D. Dessa forma, a movimentação pode ser definida conforme a tabela a seguir:

Movimentos Motor A Motor B Motor C Motor D
IN1 IN2 IN3 IN4 IN1 IN2 IN3 IN4
Frente HIGH LOW HIGH LOW HIGH LOW HIGH LOW
LOW HIGH LOW HIGH LOW HIGH LOW HIGH
Direita LOW HIGH LOW HIGH HIGH LOW HIGH LOW
Esquerda HIGH LOW HIGH LOW LOW HIGH LOW HIGH

Para que o veículo conseguisse evitar obstáculos foram utilizados sensores de distância ultrassônicos HC-SR04. Esses sensores permitem a leitura de distância de 2 cm a 4 m, com precisão de 3 mm. O funcionamento deste sensor baseia-se no envio de sinais ultrassônicos, e em seguida aguarda o retorno do sinal; com base no tempo entre envio e retorno, calcula-se a distância entre o sensor e o objeto detectado.

http://blog.filipeflop.com/wp-content/uploads/2015/07/HC_SR04_Trigger_Echo.jpg

Ao total foram usados 4 sensores ultrassônicos de distância, sendo dispostos a direita, a esquerda, a frente e apontado para o solo. Dessa forma, permitindo evitar obstáculos aos lados, a frente e grandes desníveis no solo.

Sistema de controle

A estratégia de funcionamento do veículo baseia-se na ideia de evitar colisões, bem como grandes desníveis no solo. O fluxograma abaixo manifesta a rotina de controle implementada no projeto.

O código para Arduino que traduz está rotina encontra-se em Sistema 1.

wiki/research/line1/thema1/tech.txt · Last modified: 2018/09/07 20:27 (external edit)